SOF(START OF FRAME)비트:스타트 오프 프레임 메시지의 시작을 의미하는 중요한 비트로 버스의 NODE를 동기화하기 위해 사용 IDENTIFIER(ID):아이덴티파이어 식별자로서 메시지의 내용을 식별하고 메시지의 우선순위를 부여 CONTROL FIELD:컨트롤 필드 데이터의 길이 DATA FIELD :데이터 필드 전달하고자 하는 내용 CRC(CYCLIC REDUNDANCY CHECK FIELD -순환중복검사):싸이클릭 리던던시 첵 필드 프레임의 송신 오류 검출 ACK비트: ACKNOWLEDGEMENT FIELD 엌날리지먼트 필드 오류가 없는 메시지가 전송되었다는 것을 의미하는 비트로서 CAN제어기는 메시지를 정확하게 수신했다면 ACK (ACKNOWLEDGEMENT) 비트를 전송 EOF(END ..